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【干货】机器人奇异点的解决方法‘hth华体会最新网站’

作者:hth华体会最新网站 时间:2022-09-28 01:30
本文摘要:在调试机器人时,如果机器人正处于右图状态(正处于J4轴和J6轴同轴),不会再次发生报警:MOTN-023或者MOTN-063,在此情况下,机器人不能在关节坐标系下移动。以下姿态即为无法解释点方位。

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在调试机器人时,如果机器人正处于右图状态(正处于J4轴和J6轴同轴),不会再次发生报警:MOTN-023或者MOTN-063,在此情况下,机器人不能在关节坐标系下移动。以下姿态即为无法解释点方位。

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图1机器人无法解释点方位当机器人J5轴正处于0°方位,机器人不会经常出现MOTN-023报警:图2MOTN-023报警当机器人在继续执行动作类型为L,C,A的动作指令时,如须要经过无法解释点,机器人不会经常出现MOTN-063报警:图3MOTN-063报警针对无法解释点的处置方法情况一:在机器人示教时遇上无法解释点处置步骤:a)将机器人的示教坐标系转换到关节图2示教坐标系的转换b)点动机器人,让J5轴调离0°的方位,建议大于-3°或者小于3°c)按RESET键废黜报警情况二:在程序运行时遇上无法解释点方法一:合适在无细致点位拒绝用于。当运营程序时遇上无法解释点,可以将该行动作指令的动作类型改回J,或者改动机器人的方位姿态,以避免路径当中不存在的无法解释点。

方法二:合适在有细致点位拒绝用于。在动作指令后加到可选动作指令:手腕关节动作指令WJNT(全名WristJoint)。手腕关节动作指令(WristJoint),不出轨迹掌控中对手腕的姿势展开掌控(标准原作下,程序运行时,手腕的姿势一直被掌控)。在直线动作、C圆弧动作、A圆弧动作时需要用于该指令。

当遇上无法解释点时,程序中用于该指令,手腕的姿势在动作中发生变化,避免无法解释点导致的手腕轴翻转动作,使得工具中心点之后沿着轨迹动作。


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